表示したサポートアクションを、ユーザーが「閉じる」を押さなくても自動的に非表示にすることはできますか？

できます。表示されたサポートアクションは「終了」に遷移しない限り表示が継続される仕様のため、閉じたいタイミングをステップ遷移の条件として設定し、「アクションを終了」へ遷移させる形になります。終了のきっかけとして設定できる遷移条件は、指定要素にフォーカス／指定要素をクリック／指定要素に入力／時間経過／コンテキストイベント発火です。例えば別の入力項目に移ったら閉じる場合は、サポート表示中のステップの遷移条件に「指定要素にフォーカス時 → アクションを終了」または「指定要素クリック時 → アクションを終了」を設定し、対象要素に他の入力欄や送信ボタンを指定してください。一定時間で閉じる場合は、遷移条件を「時間経過」にして「アクションを終了」へ遷移させます。なお、運用しやすい代替案として、「対象の入力欄に入力された時 → アクションを終了」で一度閉じ、条件が継続している場合は表示条件で再度出し直す構成もございます。